ரோபோக்களில் அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் "சிறிய, வேகமான மற்றும் நிலையான" தடைகளைத் தவிர்க்க அறிவார்ந்த ரோபோக்களுக்கு உதவுகிறது

1,அறிமுகம்

மீயொலி வரம்புஒலி மூலத்திலிருந்து உமிழப்படும் மீயொலி அலைகளைப் பயன்படுத்தும் தொடர்பு இல்லாத கண்டறிதல் நுட்பமாகும், மேலும் மீயொலி அலையானது தடையைக் கண்டறியும் போது ஒலி மூலத்திற்கு மீண்டும் பிரதிபலிக்கிறது, மேலும் தடையின் தூரம் வேகத்தின் பரவல் வேகத்தின் அடிப்படையில் கணக்கிடப்படுகிறது. காற்றில் ஒலி. அதன் நல்ல மீயொலி இயக்கம் காரணமாக, இது ஒளி மற்றும் அளவிடப்பட்ட பொருளின் நிறத்தால் பாதிக்கப்படாது, எனவே இது ரோபோ தடைகளைத் தவிர்ப்பதில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. சென்சார் ரோபோவின் நடை பாதையில் உள்ள நிலையான அல்லது மாறும் தடைகளை உணர முடியும், மேலும் தடைகளின் தூரம் மற்றும் திசை தகவலை உண்மையான நேரத்தில் தெரிவிக்க முடியும். தகவலின் படி ரோபோ அடுத்த செயலைச் சரியாகச் செய்ய முடியும்.

ரோபோ பயன்பாட்டு தொழில்நுட்பத்தின் விரைவான வளர்ச்சியுடன், வெவ்வேறு பயன்பாட்டுத் துறைகளில் ரோபோக்கள் சந்தையில் தோன்றியுள்ளன, மேலும் சென்சார்களுக்கு புதிய தேவைகள் முன்வைக்கப்படுகின்றன. வெவ்வேறு துறைகளில் ரோபோக்களின் பயன்பாட்டிற்கு எவ்வாறு மாற்றியமைப்பது என்பது ஒவ்வொரு சென்சார் பொறியாளருக்கும் சிந்திக்கவும் ஆராயவும் ஒரு பிரச்சனை.

இந்த தாளில், ரோபோவில் அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் பயன்படுத்துவதன் மூலம், தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான சென்சாரின் பயன்பாட்டை நன்கு புரிந்துகொள்ள.

2,சென்சார் அறிமுகம்

A21, A22 மற்றும் R01 ஆகியவை தானியங்கி ரோபோ கட்டுப்பாட்டு பயன்பாடுகளின் அடிப்படையில் வடிவமைக்கப்பட்ட சென்சார்கள், சிறிய குருட்டுப் பகுதி, வலுவான அளவீட்டு தகவமைப்பு, குறுகிய மறுமொழி நேரம், வடிகட்டி வடிகட்டுதல் குறுக்கீடு, உயர் நிறுவல் தகவமைப்பு, தூசிப்புகா மற்றும் நீர்ப்புகா, நீண்ட ஆயுள் மற்றும் அதிக நம்பகத்தன்மை , முதலியன வெவ்வேறு ரோபோக்களுக்கு ஏற்ப வெவ்வேறு அளவுருக்கள் கொண்ட சென்சார்களை அவை மாற்றியமைக்க முடியும்.

A21, A22, R01 தயாரிப்பு படங்கள்

செயல்பாடு சுருக்கம்:

பரந்த மின்னழுத்தம் வழங்கல், வேலை செய்யும் மின்னழுத்தம்3.3～24V;

குருட்டுப் பகுதி குறைந்தபட்சம் 2.5 செ.மீ.

•அதிகமான வரம்பை அமைக்கலாம், 50cm முதல் 500cm வரையிலான மொத்த 5-நிலை வரம்பை வழிமுறைகள் மூலம் அமைக்கலாம்.

•பல்வேறு வெளியீட்டு முறைகள் கிடைக்கின்றன, UART தானாக / கட்டுப்படுத்தப்பட்டவை, PWM கட்டுப்படுத்தப்பட்டவை, சுவிட்ச் தொகுதி TTL நிலை(3.3V), RS485,IIC போன்றவை. (UART கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மற்றும் PWM கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மின் நுகர்வு மிகக் குறைந்த தூக்க சக்தி நுகர்வு≤5uA)

•இயல்புநிலை பாட் விகிதம் 115,200, மாற்றத்தை ஆதரிக்கிறது

• Ms-நிலை மறுமொழி நேரம், தரவு வெளியீடு நேரம் 13ms வரை வேகமாக இருக்கும்

•ஒற்றை மற்றும் இரட்டைக் கோணத்தைத் தேர்ந்தெடுக்கலாம், வெவ்வேறு பயன்பாட்டுக் காட்சிகளுக்கு மொத்தம் நான்கு கோண நிலைகள் துணைபுரிகின்றன.

•உள்ளமைக்கப்பட்ட இரைச்சல் குறைப்பு செயல்பாடு, இது 5-கிரேடு இரைச்சல் குறைப்பு நிலை அமைப்பை ஆதரிக்கும்

•புத்திசாலித்தனமான ஒலி அலை செயலாக்க தொழில்நுட்பம், குறுக்கீடு ஒலி அலைகளை வடிகட்டுவதற்கான உள்ளமைக்கப்பட்ட நுண்ணறிவு அல்காரிதம், குறுக்கீடு ஒலி அலைகளை அடையாளம் கண்டு தானாக வடிகட்டலைச் செய்யலாம்.

•நீர்ப்புகா கட்டமைப்பு வடிவமைப்பு, நீர்ப்புகா தரம் IP67

வலுவான நிறுவல் தகவமைப்பு, நிறுவல் முறை எளிமையானது, நிலையானது மற்றும் நம்பகமானது

ரிமோட் ஃபார்ம்வேர் மேம்படுத்தலை ஆதரிக்கவும்

3,தயாரிப்பு அளவுருக்கள்

(1) அடிப்படை அளவுருக்கள்

(2) கண்டறிதல் வரம்பு

அல்ட்ராசோனிக் தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான சென்சார் இரண்டு-கோணப் பதிப்பைக் கொண்டுள்ளது, தயாரிப்பு செங்குத்தாக நிறுவப்பட்டால், கிடைமட்ட இடது மற்றும் வலது திசை கண்டறிதல் கோணம் பெரியதாக இருக்கும், அதே நேரத்தில் தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான கவரேஜ் வரம்பை அதிகரிக்கலாம், சிறிய செங்குத்து திசை கண்டறிதல் கோணம். நேரம், இது வாகனம் ஓட்டும் போது சீரற்ற சாலை மேற்பரப்பில் ஏற்படும் தவறான தூண்டுதல் தவிர்க்கிறது.

அளவீட்டு வரம்பின் வரைபடம்

4,மீயொலி தடையைத் தவிர்ப்பதற்கான சென்சார் தொழில்நுட்ப திட்டம்

(1) வன்பொருள் கட்டமைப்பின் வரைபடம்

(2) பணிப்பாய்வு

a, சென்சார் மின்சுற்றுகளால் இயக்கப்படுகிறது.

b、ஒவ்வொரு சுற்றும் சாதாரணமாக செயல்படுவதை உறுதிசெய்ய, செயலி சுய பரிசோதனையைத் தொடங்குகிறது.

c、சுற்றுச்சூழலில் அல்ட்ராசோனிக் அதே-அதிர்வெண் குறுக்கீடு சமிக்ஞை உள்ளதா என்பதைக் கண்டறிய செயலி சுய-சோதனை செய்து, பின்னர் வேற்றுகிரக ஒலி அலைகளை சரியான நேரத்தில் வடிகட்டி செயலாக்குகிறது. சரியான தொலைவு மதிப்பை பயனருக்கு வழங்க முடியாதபோது, ​​பிழைகளைத் தடுக்க அசாதாரண அடையாளத் தரவைக் கொடுத்து, பின்னர் k செயல்முறைக்குச் செல்லவும்.

d、கோணம் மற்றும் வரம்பிற்கு ஏற்ப தூண்டுதலின் தீவிரத்தைக் கட்டுப்படுத்த, பூஸ்ட் தூண்டுதல் துடிப்பு சுற்றுக்கு செயலி வழிமுறைகளை அனுப்புகிறது.

e, அல்ட்ராசோனிக் ஆய்வு டி வேலை செய்த பிறகு ஒலி சமிக்ஞைகளை அனுப்புகிறது

f、அல்ட்ராசோனிக் ஆய்வு R வேலை செய்த பிறகு ஒலி சமிக்ஞைகளைப் பெறுகிறது

g、பலவீனமான ஒலி சமிக்ஞை சமிக்ஞை பெருக்கி சுற்று மூலம் பெருக்கப்பட்டு செயலிக்குத் திரும்புகிறது.

h、அம்ப்ளிஃபைட் சிக்னல் வடிவமைத்த பிறகு செயலிக்குத் திரும்புகிறது, மேலும் உள்ளமைக்கப்பட்ட நுண்ணறிவு அல்காரிதம் குறுக்கீடு ஒலி அலை தொழில்நுட்பத்தை வடிகட்டுகிறது, இது உண்மையான இலக்கைத் திறம்பட திரையிடும்.

i、வெப்பநிலை கண்டறிதல் சுற்று, செயலிக்கு வெளிப்புற சூழல் வெப்பநிலை பின்னூட்டத்தை கண்டறிதல்

j、செயலி எதிரொலியின் திரும்பும் நேரத்தைக் கண்டறிந்து, வெளிப்புற சுற்றுப்புற சூழலுடன் இணைந்து வெப்பநிலையை ஈடுசெய்கிறது, தூர மதிப்பைக் கணக்கிடுகிறது (S = V *t/2).

k、செயலி கணக்கிடப்பட்ட தரவு சமிக்ஞையை கிளையண்டிற்கு இணைப்புக் கோட்டின் மூலம் அனுப்புகிறது மற்றும் a க்கு திரும்புகிறது.

(3) குறுக்கீடு செயல்முறை

ரோபாட்டிக்ஸ் துறையில் அல்ட்ராசவுண்ட், மின்சாரம் வழங்கும் சத்தம், துளி, எழுச்சி, நிலையற்றது போன்ற பல்வேறு குறுக்கீடு மூலங்களை எதிர்கொள்ளும். ரோபோ உள் கட்டுப்பாட்டு சுற்று மற்றும் மோட்டார் ஆகியவற்றின் கதிர்வீச்சு குறுக்கீடு. அல்ட்ராசவுண்ட் காற்றை ஊடகமாக கொண்டு செயல்படுகிறது. ஒரு ரோபோவில் பல அல்ட்ராசோனிக் சென்சார்கள் பொருத்தப்பட்டு, பல ரோபோக்கள் ஒரே நேரத்தில் அடுத்தடுத்து வேலை செய்யும் போது, ​​அதே இடம் மற்றும் நேரத்தில் பல பூர்வீகமற்ற அல்ட்ராசோனிக் சிக்னல்கள் இருக்கும், மேலும் ரோபோக்களுக்கு இடையேயான பரஸ்பர குறுக்கீடு மிகவும் தீவிரமாக இருக்கும்.

இந்த குறுக்கீடு சிக்கல்களைக் கருத்தில் கொண்டு, மிகவும் நெகிழ்வான தழுவல் தொழில்நுட்பத்தில் உள்ளமைக்கப்பட்ட சென்சார், 5 நிலை இரைச்சல் குறைப்பு நிலை அமைப்பை ஆதரிக்க முடியும், அதே அதிர்வெண் குறுக்கீடு வடிகட்டியை அமைக்கலாம், வரம்பு மற்றும் கோணத்தை அமைக்கலாம், எதிரொலி வடிகட்டி அல்காரிதம் மூலம், ஒரு வலுவான எதிர்ப்பு குறுக்கீடு திறன்.

பின்வரும் சோதனை முறையின் மூலம் DYP ஆய்வகத்திற்குப் பிறகு: அளவீட்டை ஹெட்ஜ் செய்ய 4 அல்ட்ராசோனிக் தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான சென்சார்களைப் பயன்படுத்தவும், பல இயந்திர வேலை சூழலை உருவகப்படுத்தவும், தரவைப் பதிவு செய்யவும், தரவு துல்லியம் விகிதம் 98% ஐ விட அதிகமாக எட்டியது.

குறுக்கீடு எதிர்ப்பு தொழில்நுட்ப சோதனையின் வரைபடம்

(4) பீம் கோணம் அனுசரிப்பு

மென்பொருள் உள்ளமைவு சென்சார் பீம் கோணத்தில் 4 நிலைகள் உள்ளன: 40,45,55,65, வெவ்வேறு காட்சிகளின் பயன்பாட்டுத் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய.

5,மீயொலி தடையைத் தவிர்ப்பதற்கான சென்சார் தொழில்நுட்ப திட்டம்

ரோபோ தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான பயன்பாட்டுத் துறையில், சென்சார் என்பது ரோபோவின் கண், ரோபோ நெகிழ்வாகவும் விரைவாகவும் நகர முடியுமா என்பது பெரும்பாலும் சென்சார் வழங்கும் அளவீட்டுத் தகவலைப் பொறுத்தது. அதே வகை மீயொலி தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான சென்சார்களில், இது குறைந்த விலை மற்றும் குறைந்த வேகத்துடன் நம்பகமான தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்கான தயாரிப்புகள் ஆகும், ரோபோவைச் சுற்றி தயாரிப்புகள் நிறுவப்பட்டுள்ளன, ரோபோ கட்டுப்பாட்டு மையத்துடன் தொடர்பு கொள்கின்றன, இயக்கத்தின் திசைக்கு ஏற்ப தூரத்தைக் கண்டறிவதற்கான வெவ்வேறு வரம்பு சென்சார்களைத் தொடங்குகின்றன. ரோபோவின், விரைவான பதில் மற்றும் தேவைக்கேற்ப கண்டறிதல் தேவைகளை அடைகிறது. இதற்கிடையில், அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் ஒரு பெரிய FOV புலக் கோணத்தைக் கொண்டுள்ளது, இது இயந்திரம் அதன் முன் நேரடியாக தேவையான கண்டறிதல் பகுதியை மறைப்பதற்கு அதிக அளவீட்டு இடத்தைப் பெற உதவுகிறது.

6,ரோபோ தடைகளைத் தவிர்க்கும் திட்டத்தில் அல்ட்ராசோனிக் சென்சார் பயன்பாட்டின் சிறப்பம்சங்கள்

• மீயொலி இடையூறு தவிர்ப்பு ரேடார் FOV ஆழமான கேமராவைப் போன்றது, ஆழமான கேமராவில் 20% செலவாகும்;

• முழு அளவிலான மில்லிமீட்டர்-நிலை துல்லியமான தெளிவுத்திறன், ஆழமான கேமராவை விட சிறந்தது

• சோதனை முடிவுகள் வெளிப்புற சூழலின் நிறம் மற்றும் ஒளியின் தீவிரத்தால் பாதிக்கப்படுவதில்லை, கண்ணாடி, வெளிப்படையான பிளாஸ்டிக் போன்ற வெளிப்படையான பொருள் தடைகளை நிலையாகக் கண்டறிய முடியும்.

• தூசி, கசடு, மூடுபனி, அமிலம் மற்றும் கார சூழல் குறுக்கீடு, அதிக நம்பகத்தன்மை, கவலை-சேமிப்பு, குறைந்த பராமரிப்பு விகிதம்;

• ரோபோ வெளிப்புற மற்றும் உட்பொதிக்கப்பட்ட வடிவமைப்பைப் பூர்த்தி செய்ய சிறிய அளவு, சேவை ரோபோக்களின் பல்வேறு காட்சிகளுக்குப் பயன்படுத்தப்படலாம், வாடிக்கையாளர்களின் பல்வேறு தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்யலாம், செலவுகளைக் குறைக்கலாம்.